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的地穴，打造军器，用饲养的鹅鸭来掩盖声音。
建文元年六月，燕王府护卫百户倪谅告发朱棣谋反，朝廷下令逮捕燕王府官属。都指挥张信暗中向朱棣报信，朱棣便决定立即起兵，并以诛杀齐泰、黄子澄为名，号称奉天靖难。姚广孝则辅佐世子朱高炽留守北平。
同年十月，朱棣袭取大宁，南军主帅李景隆趁机围攻北平。姚广孝指挥将士守卫城池，击退南军的进攻，又在夜间将士兵用绳子吊出城外，与朱棣的援军内外夹攻，大破南军。李景隆、平安相继败退。
建文二年，朱棣围困济南三个月，难以破城。姚广孝让人传信给朱棣，道：“将士已经疲惫了，还是班师吧。”朱棣于是退回北平。后来，燕军又在东昌战败，大将张玉战死，朱棣再次退军。
当时，朱棣本打算稍作休整，但在姚广孝的极力劝谏下，继续进军，击败盛庸，攻破西水寨。后来，姚广孝对朱棣道：“不要去攻打城池，应迅速直取京师。京师兵力单薄，一定能攻克。”朱棣采纳他的建议，在淝水、灵璧连败南军，并渡江进入京师。
建文四年，朱棣称帝，是为明成祖。姚广孝被任命为僧录司左善世。
成祖即帝位后，授道衍为僧录司左善世。
永乐二年，姚广孝拜资善大夫、太子少师，并复姓为姚，赐名广孝。明成祖每次与姚广孝交谈，都称他为少师，而不直呼其名。
后来，明成祖命姚广孝蓄发还俗，被姚广孝拒绝。
明成祖又赐他府邸、宫女，姚广孝仍不接受，只是居住在寺庙中，上朝时便穿上朝服，退朝后仍换回僧衣。他到苏湖赈灾时，前往长洲，将获赐的黄金全部分发给宗族乡人。
此后，明成祖往来于南京、BJ之间，并几次征伐蒙古，姚广孝都留在南京，辅佐太子朱高炽监国。
永乐五年，姚广孝又奉命教导皇长孙朱瞻基。
永乐十六年，姚广孝病重，不能上朝，居住在庆寿寺中。
成祖数次前去探视，赐金唾壶，并问他有什么要求。
姚广孝说道：“僧人溥洽被关在牢里已经很久了，希望能赦免他。”溥洽是建文帝的主录僧。
当初，成祖进入南京，有人说建文帝装成僧人逃走了，溥洽知道这件事，有人则说建文帝藏在溥
洽家里。皇上便以他事为由禁锢溥洽，而命给事中胡濙等到处寻找建文帝的下落，一直都找不到，溥洽被下狱已有十余年。
直到这时，成祖答应了姚广孝的请求，马上下令将他放出来。姚广孝叩首拜谢。
不久，姚广孝病逝，终年八十四岁。
成祖废朝二日，以僧人的礼制安葬姚广孝，追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，赐谥恭靖，赐葬于房山县东北，还亲自为他撰写神道碑铭，并授给其养子姚继尚宝少卿的官职。
永乐二十二年，对姚广孝极为尊重的朱棣在北征途中死于榆木川，太子朱高炽继位，是为仁宗。
姚广孝曾在“靖难之役”中辅佐为世子的朱高炽坚守北平，后来又实任太子少师之职，辅佐太子朱高炽留守南京监国，朱高炽对姚广孝也是满怀崇敬之情的。
朱高炽继位为帝后，再次对姚广孝给予表彰。洪熙元年三月二十日为姚广孝去世七周年纪念日，朱高炽亲自撰写祭文，遣其嗣子姚继致祭，盛赞姚广孝有功于朝，于皇帝朱棣“相与合德协谋，定大难，成大功”，又说“朕皇考太宗文皇帝以大圣之德顺天应人，再安社稷，弘靖海宇，茂建太平，亦皆赖卿等同心同力，以辅成大业”，于是援“古今通规”，“生则同其富贵，殁则陪其祀享”，复加赠姚广孝“少师散官勋爵，谥号悉如旧”，并特命将姚广孝配享明太宗庙庭。
配享庙庭，应是姚广孝作为朱棣谋臣的最大荣誉。
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