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但在秦朝以后，这种情况就完全改变了。
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整个汉朝的历史，就是骑兵的发展史。
秦末楚汉相争时，项羽的主力兵种就是精锐骑兵，三万骑兵长途奔袭五十万联军而大胜之，足以说明当时的骑兵已经有单兵种作战能力，不再是“军之伺候”。
《史记》中对项羽的最后一战描写的非常清楚，“驰下，汉军皆披靡，遂斩汉一将”，可以确定楚骑兵有强大的近战能力。
“项王大怒，乃自被甲持戟，挑战楼烦”可以确定项羽本人是持戟的，他手下的骑兵也很可能有部分持戟。
结合楚骑的“溃围、斩将、刈旗”，要是放在魏晋时期，说项羽带领的是具装骑兵也一点都不违和吧。
虽然要以此证明项羽带领的骑兵是冲击骑兵，多少有点捕风捉影，但也可以看出，相比于先秦时期，此时的骑兵已经具备了统治战场的能力。
汉初中原衰败，还是以步兵为主，刘邦对抗匈奴的骑射，也主要是靠弩兵，那时候天子座驾甚至凑不齐同色的马。
但是经历了项羽的暴打，又遭遇白登之围，汉高祖怎么可能不重视骑兵，自高祖起，汉朝开始培育优良马种，并鼓励全国养马。
汉朝的骑兵也开始发展，杨家湾汉墓出土的骑兵俑中，已经出现了8%的披甲重骑兵，而此处墓穴下葬时还是景帝时期，不过无从得知真实军队是否如此配置。
但有一点值得注意，出土的骑兵俑中，无马甲的骑兵往往背箭，而有马甲的骑兵则只有长杆武器。
说明从这个时候起，骑兵兵种已经开始分化，开始出现专注于近战的“突骑”。
此时虽然还未出现高桥马鞍，但相比于先秦时期的简单马鞍，已经有了硬质马鞍的基本形制，进一步加强了骑兵的战斗力。
七国之乱中“灌夫披甲持戟，募军中壮士所善愿从者数十人。及出壁门，莫敢前。独二人及从奴十馀骑驰入吴军，至吴将麾下，所杀伤数十人”，可见此时的骑兵已经具备了一定的冲击能力（虽然只有两个活着出来）。
文景之治以后，中原经济恢复，高文景三帝百年实施的马政，到了武帝时期开花结果，大汉养马六十万，依托这些战马，武帝聚集“羽林孤儿”，终于有了数量庞大的骑兵。
武帝亲征威慑匈奴时，甚至一次就出动十七万骑兵。
骑兵中长久以来占据主导地位的骑射，开始逐渐让位。
因为一个很显然的事实，比骑射，农耕比不过游牧。
虽然有李广这样的骑射世家，可以在个人战斗力上胜过匈奴，但想要几万骑兵的骑射技艺都超过匈奴，难度就太大了。
于是“突骑”的规模增大，汉骑兵不再和匈奴比骑射，而是纵马突击，以将近三米的马戟刺击匈奴。
这一时期有大量描写汉匈战争的壁画，都是汉骑兵用戟刺击持弓的匈奴骑兵。
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骑兵战术的发展，迫使鞍具进化，终于在西汉末年出现了硬质马鞍，随后便出现了高桥马鞍的雏形，马鞍的前后出现两块挡板。
这也是两汉之间幽州突骑的崛起的前提。
西汉灭亡之后，刘秀带领着幽州突骑建立了东汉，此时幽州突骑的敌人不再是骑射，而是精锐的大汉步兵，所以幽州突骑需要有突破步兵阵的能力。
可能是这时期的步兵应对骑兵冲阵经验不足，也可能是幽州突骑采用了后世骚扰拉扯步兵阵型的战术，但这都说明，幽州突骑已经在一定程度上接近冲击骑兵了。
汉末三国时期，真正意义上的高桥马鞍已经出现，虎豹骑这种冲阵重骑兵也初具规模。
至南北朝马镫出现，高桥马鞍进一步改变，过于垂直的后桥在骑行时会击打后腰，不够舒适，后桥由垂直的挡板变为倾斜的缓
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