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在王镇恶离江陵城不到五六里时，遇上刘毅的部将朱显之率领十几个骑兵和几十个步兵正要出江津。朱显之问他们是什么人，士兵回答：“刘兖州到了。”朱显之驰马到近前，问刘籓在哪儿，士兵回答：“在后面。”朱显之不见刘藩，却发现军队都带着武器，这时又望见江津的船舰被烧，烟火冲天，而鼓声甚盛。朱显之知道不是刘藩至，便跃马急驰而回报刘毅，让他急令关闭各城门。但王镇恶已突进江陵城，士兵也攀城而入，由于城门还未来得及关闭，所以顺利打开大城东门。刘毅在城内的军队有八支，已经做好戒备。蒯恩进东门，便折回向北赶赴击射堂，前攻金城东门。王镇恶入东门，便直击金城（今内城）西门。
王镇恶又分军攻金城南门。刘毅从建康带过来的军队，在金城内的还有六队共千余人，亲军将士及直吏快手，还有二千余人。两军混战，从上午十点战至下午四点，刘毅的军队都溃散和归降，王镇恶入城，便趁风放火，烧大城南门和东门。王镇恶遣人送诏书和赦文以及刘裕的手书给刘毅，刘毅焚而不视。
当时，金城中的士兵也不信刘裕亲自到来，一个叫王桓的人，家在江陵，以前因杀死桓谦，为刘裕所提拔，常在左右，这时率十余人帮助王镇恶作战。下午四时左右，王桓在金城东门北三十步地方凿开一个大洞。王桓率先钻进洞里，王镇恶紧随其后，后面士兵相继而入，与刘毅军短兵相接。
王镇恶的士兵和刘毅从建康带来的士兵有的都是父兄子弟中表亲等亲戚。王镇恶令士兵边战边说，刘毅的士兵都得知是刘裕亲自率兵而来，于是战无斗志，溃散逃走。一更时，刘毅部署在官署大厅的军队散溃，刘毅的勇将赵蔡被斩杀，但刘毅左右士兵仍关闭东西门抵抗。王镇恶恐夜间作战，士兵们会互相杀伤，于是引军出围金城，留出南面的道路。刘毅恐南面有埋伏，于是三更时乘夜率三百余人由北门突围。刘毅到外城后冲击王镇恶军，不能成功，于是回攻疲累的蒯恩军，终成功从大城东门逃出江陵。
当时，刘毅的马还在城外，仓促之间寻不着马，刘毅便去儿子刘肃民那里取马，刘肃民却不给。朱显之对刘肃民说：“别人要取你父亲的性命，而你却吝惜一匹马，你逃走想逃到什么地方去呢？”于是夺过马给刘毅。
刘毅到了江陵以北二十里的牛牧寺时试图投宿，寺中僧人不知他是刘毅，但就以昔日该寺一名叫昌的僧人匿藏了桓蔚而被刘毅发现，昌亦被刘毅所杀为由拒绝刘毅留宿。刘毅自以作法自毙，绝望之下自缢而死。一夜过后，当地居民报告了官军，于是将刘毅尸体拖到街市上斩首示众，其余子侄皆被诛杀。
刘毅刚猛沉勇果敢，然而凶狠固执喜欢独断专行，与刘裕协同合作完成恢复大业，而功居其次，但常居功自夸，不愿推重佩服刘裕。
做了一方诸侯后，常怏怏不得志，刘裕每每以宽柔随顺他。刘毅因此骄纵跋扈越加严重，每次读史书，读至蔺相如屈让廉颇处，便大为感叹，认为不可能。曾说：“恨不能生在刘邦、项羽之世，与他们争夺天下。”又对郗僧施说：“从前刘备之有孔明，犹如鱼之有水。今天我与足下虽然才能不及古代圣贤，但事同此言。”
众人都厌恶其傲慢不逊。及至桑落洲惨败，刘毅深知人情不归向自己，内心更加愤激不满。当初，刘裕征讨卢循，凯旋而归，晋安帝在西池设宴慰劳刘裕，诏令群臣赋诗颂扬。
刘毅赋诗道：“六国多雄士，正始出风流。”自知武功不及刘裕，便故意显示自己文雅有余。后来在宰相府里聚众樗蒲赌博，一次判定输赢可达数百万钱，其余人都只掷出黑犊就退下阵去，惟有刘裕及刘毅仍在场上较量。刘毅依次掷出白雉，大喜，提起衣服绕过胡床，叫着对同座说：“不是不能掷得卢，不想如此罢了。”刘裕讨厌他的轻薄，便两手抓起五枚色子揉搓了好久，说：
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