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话说齐侯率军进犯鲁国，本想击败鲁军以壮国威，不想反被鲁军打得大败。班师回朝，因为管仲不同意出兵，齐侯也不好意思询问管仲兵败因由，只找鲍叔牙讨要说法。这鲍叔牙迷迷糊糊也不知为何前年齐军能够获胜，而这次却被打得大败，只说是主客互易导致此败，并建议联合宋国，说是齐、宋联军人多势众，一定能够战胜鲁国。此时，齐侯称霸之心早已经飞到九霄云外，只盼着能够再次击败鲁军，以找回脸面。所以听了鲍叔牙所言，齐侯即派特使向宋国求援。这时宋庄公已死，当政的是宋闵公。早在齐襄公时，宋闵公就交好齐国，等公子小白上位为君，公子小白仁义远播，宋闵公一直盼着能和齐桓公交好，故对齐国请求，宋闵公很爽快答应下来。尔后双方商定，这年夏天六月，齐、宋军队在郎地会齐，然后再进击鲁国。
转眼到了六月，听闻齐、宋军队在郎地会齐，准备进击鲁国，鲁侯大惊，忙问计于群臣。曹刿言道:齐、宋联兵兵多将广，等其来犯，正面迎敌，败多胜少，不如趁宋、齐不备，悄悄迎上前去，出其不意攻击他们，或许可以获胜。鲁侯深以为然，遂率鲁军昼伏夜出，悄悄摸近宋、齐联军。当此之时，宋军驻扎在郎地东南，齐军驻扎在郎地西北。齐强宋弱，曹刿建议先攻击宋军，说宋军一败，齐军自然归走。
出击前夕，公子偃又献上一计，令战马全蒙上虎皮借以威吓宋军。准备妥当，半夜时分，鲁军一声呼啸冲进宋营。这宋营士兵半夜迷迷糊糊被惊醒御敌，看到老虎冲来，吓了个半死，撒开鸭子就往后跑，立时宋兵大溃。等宋兵退到乘丘，明白那老虎只是马身上蒙了层虎皮，才止住了点兵败颓势，双方战事由此变得胶着起来。
且说这宋军正副统帅，正的名曰南宫长万，副的名曰猛获，皆有万夫不当之勇。起初兵溃，两人喝止不住，看有转机，南宫长万对孟获说道:今日之战，胜败就看你我的了。说罢，两人驱车冲入鲁兵队中，所向披靡。看南宫长万势不可挡，鲁侯问御右（和鲁侯同车作战的士兵）歂孙生:你常说自己力气大，能与南宫长万决一胜负乎?听鲁侯这么言语，颛孙生也不答话，持矛翻身下车迎着南宫长万的战车就冲了上去。两人接战，一个车上，一个车下，一个长枪，一个长矛，你刺我挡，你回我攻，倒也难分高下。鲁侯看歂孙生战不下南宫长万，用劲弓名曰金仆姑者，瞅个真切，一箭向南宫长万射去，那箭正中南宫长万左肩，歂孙生趁势把南宫长万挑下车来，众军士一拥而上，活捉了南宫长万。看统帅被俘，宋军大怯，刚兴起的一点士气又泄了个底朝天，由此宋军再次大溃，鲁军又追杀一阵方回。
宋军大败，怕讨不到便宜，正如曹刿所料，齐军也班师回国。
两次伐鲁，一次兵败，一次无功而返，齐侯垂头丧气求教管仲。管仲回曰:兵者，势也，当用则用，不当用强用，必败。霸业在望不在威，修德养性，广布恩义，霸自然成矣。齐侯听得迷迷糊糊，似解非解，遂罢用兵之念，又安心于国内事务上。
再说鲁侯击退宋、齐联军，回到鲁都，君臣摆宴相贺。看鲁侯洋洋自得，施伯进曰:齐强鲁弱，鲁国两次战胜齐国实属侥幸，不如趁此机会向齐、宋修好，也好摆脱来日齐、宋加兵之祸。鲁侯称善，遂派使者带上厚礼去齐国修好，齐、鲁关系于是又走上了正常化。
是年秋天，宋国发了大水，农业久收，鲁国送去大批粮食进行慰问，宋侯深受感动，言道:孤对上天不敬，上天降灾害于我国，贵国不念旧恶，如此帮助我们，实不敢当。愿鲁、宋从今世世修好，如违誓言，天打雷劈。鲁使把宋侯言语回报鲁侯，鲁侯遂把南宫长万释放回国，宋、鲁关系和好如初。
却说南宫长万被鲁侯释放回国，见到宋侯，宋侯取笑道:以前我非常敬重你，但现在你是鲁国的囚犯，我不会再敬重你了。闻听此言，
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